焊接變位機在焊接加工前，通過焊接機器人內(nèi)建的注信息功用創(chuàng)建和保存運動類型和變位機速度，并在變位機操控器上另建文件保存與焊接機器人對應(yīng)的變位機位置信息，然后在加工前按照上述的操控方法生成焊接機器人和變位機的加工文件。

　　履行焊接工作時，分別由機器人和變位機操控器解析履行。這種規(guī)劃方法的根底在于求解工件焊接軌道在用戶坐標(biāo)系下的位置。在焊接前，先要樹立用戶坐標(biāo)系，肯定變位機相關(guān)于焊接機器人的位置，然后求得焊縫軌道在該坐標(biāo)系下的表達(dá)式，確認(rèn)變位機運動操控函數(shù)，并由機器人和變位機的運動聯(lián)系求得機器人的空間運動軌道。

　　焊接變位機因為焊接機器人和變位機選用的是兩套不同的操控體系，要保證協(xié)同作業(yè)還需求統(tǒng)一的時鐘觸發(fā)，這點應(yīng)該在硬件體系操控中予以完結(jié)，如統(tǒng)一這兩個體系的指令信號時鐘，完結(jié)同步觸發(fā)。此外，在示教過程中，示教文件和加工文件的文件結(jié)構(gòu)規(guī)劃亦不容小看。

　　除了變位機運動操控算法的樹立，變位機運動軌道的油滑度和機器人合作運動的復(fù)雜度也同樣重要。為使變位機運動堅持運動的平穩(wěn)性，需求應(yīng)用插值算法對變位機示教點做擬合，完結(jié)油滑過渡。別的可以選用小線段擬合的方法，這樣可以將機器人空間運動軌道分割成一個個小的線段。這樣大大減少了焊機器人所需的操控點數(shù)，有利于完結(jié)二者協(xié)同工作。